三星S3C2410裸机触控汽车，准备弄成Linux系统的，那才是爷们！
发表于 ： 2010-01-29 16:52
我以前买的优龙的ARM9开发板，感觉学习起来有点难度，放着没有用，后来感觉为了以后换个好工作还是要学的，就硬着头皮学了。光看书，写程序感觉没劲，所以就想做个有趣的玩意，至少可以动起来，所以就改装了一辆遥控汽车，把开发板塞在里面，有用的接口全部引到汽车外壳上，在做一块转接控制板放里面，现在正在写裸机程序，来控制汽车，改装汽车花了不少时间，没有好工具啊，先发点图片，开发板电源芯片烧了拿去修理了，等修好后一起安装好。
完整的外型，还没有装好，外壳还可以。
优龙公司办事真慢，我的开发板坏了，等了两个月才拿回来，明明是电源芯片烧了，维修回来说主芯片坏了要交钱100块，深圳就是出山寨货的地方，质量真不咋样，像这块开发板尺寸就很大，勉强能塞进汽车里，而且设计不怎么合理，外接引脚没有一个脉宽调制引脚，要外接的话还要在板子上飞线，我是第一次买开发板，提醒要买开发板的朋友货比三家，不要急着买。
这就是修好的开发板，以后大家使用开发板的时候，一定要小心电源线，不要贪图方便，万一将12V电源搭到板子上，很可能立马玩完！切记！切记！我就是犯过这种不可原谅的错误。
基本加工完的汽车外壳，顶上那个孔本打算安装一个舵机的，上面在安装一个摄像头或者超声波探头什么的，只因为只有一个舵机留给前轮转向机构了才没有安装，车尾是触摸屏和一些接口。
侧面：有JTAG调试接口，USB接口和网络接口（因为开发板是在太大，汽车空间不够，网络延长线不好连接，弄不好又要飞线了）
内部连线很多，基本上都是接到开发板上的，安顺序接好就行了，没什么技术含量。就是要注意绝缘啊，短路就危险了
里面的线全部接上就是这个样子的，很乱的，等把底盘装好就看不到什么线了，现在只是试试尺寸，看可以放进去把。基本上可以放进去，挤也没有办法了。
现在准备调试软件和自己制作的转接控制板，程序用ADS写的，通过串口下载到开发板炙行，先调试了前轮的转向舵机，正常可以受程序控制，改变角度位置，这样就行了，下面还有四个转向灯，以及后轮的驱动电机的速度及转向控制调试，这些外设都是自己改装的，硬件都要自己弄，开发板上的设备以前就是好的，暂时不要测试。
硬件连接好以后，我感觉难的就是写软件了，我打算写一个图形用户界面的裸机程序,不要操作系统的支持，把ARM9当单片机使用（可能有点浪费），但这样可以加深对ARM9硬件机构的认识，学会直接和寄存器打交道，现在板上的串行接口，脉宽调制接口，LCD接口，触摸屏和A/D接口，数字输入输出端口，看门狗模块，实时时钟模块的初始化程序基本写好了，可以访问使用了，还有一些外设还没弄好，比如USB接口，数字音频接口，SD卡接口，FLASH访问接口，DMA模块等的结构还没有弄明白，还是有点难度的。
程序编写方面的困难：引导加载程序的编写，因为板子上有现成的，要搞清楚原理，自己写一个，系统启动的整个过程要弄清楚。如何将自己写的裸机程序固化到FLASH中，如何将FLASH中的程序拷贝到RAM中，从哪里开始执行等等一些问题。
还有就是中断程序的编写（现在程序没有使用中断），中断程序如何拷贝到RAM中，中断时如何跳转进去等等。
经过几个月的摸索，基本上完工了，程序写好了，主要用分散装载的技术，带图形用户界面，实际上还是裸机程序，软件没有操作系统的支持，现在使用触摸屏可以触控汽车了，我把软件挂上来，大家可以看看。我是尽量用简单的结构和数据来写程序的。
以下是我上传的视频，比我敲键盘有用多了，大家可以先看看。
http://player.youku.com/player.php/sid/ ... NzYw/v.swf
程序压缩后2M左右，传上来大家看看。
硬件基本上定下来了，以后打算在车顶装一个超声波测距模块，就可以探测障碍物了，不过要从开发板上找两个数字引脚。优龙开发板真搓，搞了一大堆按钮在开发板上，一点用没有，还占了好多外部中断IO口。
控制前轮的舵机是用定时器0实现的，工作在自动重装模式，产生50HZ PWM波形，占空比可调，对应舵机转轴的位置。改变占空比就改变前轮转向位置，后轮的PWM信号由定时器1产生，频率20000HZ,
后轮的转动方向由一个普通IO引脚控制，四个车灯也是。
实际上开发板上还有好多资源没有使用，像USB设备和主机接口，网络接口等，SD卡接口等，暂时还没有使用到，图形和声音是有了。
程序方面，我现在的程序是烧在NAND-FLASH中的，NOR-FLASH 中是原来优龙的BIOS没有动，从NAND FLASH 启动就进入我自己写的程序，从NOR FLASH 启动就进入WIN CE了。我的程序和WIN CE都是存在NAND FLASH中。
控制程序分两个运行域和装载域，一个运行域是2410芯片内部SRAM的0X00000000开始，还有一个运行域是SDRAM开始地址，在这块开发板中为0X30000000; 一个装载域从NAND FLASH 的0X00000000开始，另一个是从NAND FLASH 的256K处开始。因为我烧写程序是使用NOR FLASH 中的BIOS,它能从这几个地址开始烧程序。程序中已经包含了基本的引导装载功能，所有不用借助其他软件就可以自己启动了。
下部准备移植LINUX操作系统上去，启动能直接进入应用程序。
优龙公司办事真慢，我的开发板坏了，等了两个月才拿回来，明明是电源芯片烧了，维修回来说主芯片坏了要交钱100块，深圳就是出山寨货的地方，质量真不咋样，像这块开发板尺寸就很大，勉强能塞进汽车里，而且设计不怎么合理，外接引脚没有一个脉宽调制引脚，要外接的话还要在板子上飞线，我是第一次买开发板，提醒要买开发板的朋友货比三家，不要急着买。
这就是修好的开发板，以后大家使用开发板的时候，一定要小心电源线，不要贪图方便，万一将12V电源搭到板子上，很可能立马玩完！切记！切记！我就是犯过这种不可原谅的错误。
基本加工完的汽车外壳，顶上那个孔本打算安装一个舵机的，上面在安装一个摄像头或者超声波探头什么的，只因为只有一个舵机留给前轮转向机构了才没有安装，车尾是触摸屏和一些接口。
侧面：有JTAG调试接口，USB接口和网络接口（因为开发板是在太大，汽车空间不够，网络延长线不好连接，弄不好又要飞线了）
内部连线很多，基本上都是接到开发板上的，安顺序接好就行了，没什么技术含量。就是要注意绝缘啊，短路就危险了
里面的线全部接上就是这个样子的，很乱的，等把底盘装好就看不到什么线了，现在只是试试尺寸，看可以放进去把。基本上可以放进去，挤也没有办法了。
现在准备调试软件和自己制作的转接控制板，程序用ADS写的，通过串口下载到开发板炙行，先调试了前轮的转向舵机，正常可以受程序控制，改变角度位置，这样就行了，下面还有四个转向灯，以及后轮的驱动电机的速度及转向控制调试，这些外设都是自己改装的，硬件都要自己弄，开发板上的设备以前就是好的，暂时不要测试。
硬件连接好以后，我感觉难的就是写软件了，我打算写一个图形用户界面的裸机程序,不要操作系统的支持，把ARM9当单片机使用（可能有点浪费），但这样可以加深对ARM9硬件机构的认识，学会直接和寄存器打交道，现在板上的串行接口，脉宽调制接口，LCD接口，触摸屏和A/D接口，数字输入输出端口，看门狗模块，实时时钟模块的初始化程序基本写好了，可以访问使用了，还有一些外设还没弄好，比如USB接口，数字音频接口，SD卡接口，FLASH访问接口，DMA模块等的结构还没有弄明白，还是有点难度的。
程序编写方面的困难：引导加载程序的编写，因为板子上有现成的，要搞清楚原理，自己写一个，系统启动的整个过程要弄清楚。如何将自己写的裸机程序固化到FLASH中，如何将FLASH中的程序拷贝到RAM中，从哪里开始执行等等一些问题。
还有就是中断程序的编写（现在程序没有使用中断），中断程序如何拷贝到RAM中，中断时如何跳转进去等等。
经过几个月的摸索，基本上完工了，程序写好了，主要用分散装载的技术，带图形用户界面，实际上还是裸机程序，软件没有操作系统的支持，现在使用触摸屏可以触控汽车了，我把软件挂上来，大家可以看看。我是尽量用简单的结构和数据来写程序的。
以下是我上传的视频，比我敲键盘有用多了，大家可以先看看。
http://player.youku.com/player.php/sid/ ... NzYw/v.swf
程序压缩后2M左右，传上来大家看看。
硬件基本上定下来了，以后打算在车顶装一个超声波测距模块，就可以探测障碍物了，不过要从开发板上找两个数字引脚。优龙开发板真搓，搞了一大堆按钮在开发板上，一点用没有，还占了好多外部中断IO口。
控制前轮的舵机是用定时器0实现的，工作在自动重装模式，产生50HZ PWM波形，占空比可调，对应舵机转轴的位置。改变占空比就改变前轮转向位置，后轮的PWM信号由定时器1产生，频率20000HZ,
后轮的转动方向由一个普通IO引脚控制，四个车灯也是。
实际上开发板上还有好多资源没有使用，像USB设备和主机接口，网络接口等，SD卡接口等，暂时还没有使用到，图形和声音是有了。
程序方面，我现在的程序是烧在NAND-FLASH中的，NOR-FLASH 中是原来优龙的BIOS没有动，从NAND FLASH 启动就进入我自己写的程序，从NOR FLASH 启动就进入WIN CE了。我的程序和WIN CE都是存在NAND FLASH中。
控制程序分两个运行域和装载域，一个运行域是2410芯片内部SRAM的0X00000000开始，还有一个运行域是SDRAM开始地址，在这块开发板中为0X30000000; 一个装载域从NAND FLASH 的0X00000000开始，另一个是从NAND FLASH 的256K处开始。因为我烧写程序是使用NOR FLASH 中的BIOS,它能从这几个地址开始烧程序。程序中已经包含了基本的引导装载功能，所有不用借助其他软件就可以自己启动了。
下部准备移植LINUX操作系统上去，启动能直接进入应用程序。
顶就一个字，我只说一次。 